日常調(diào)試伺服電機(jī)需要了解的六個(gè)步驟：

第一：初始化參數(shù)

我們?cè)诮泳€前，需要將數(shù)據(jù)初始化。在伺服電機(jī)的控制卡上，選好參數(shù)，再將PID數(shù)據(jù)清零。

第二：進(jìn)行接線

我們首先要將控制卡斷電，再連接控制卡和伺服電機(jī)的信號(hào)線。使能信號(hào)線，控制卡模擬量輸出線，伺服輸出編碼器信號(hào)線這幾個(gè)線都必須要接。

第三：測(cè)試方向

伺服控制系統(tǒng)屬于一個(gè)閉環(huán)的系統(tǒng)，假如反饋信號(hào)方向不準(zhǔn)確的話，就會(huì)出現(xiàn)很大的問題。所以，我們?cè)谑褂弥耙欢ㄒ獪y(cè)試方向，如果方向不一致要修改參數(shù)。

第四：抑制零漂

在伺服控制系統(tǒng)這個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)中，如果存在零漂會(huì)對(duì)控制的效果產(chǎn)生一定的影響。所以，我們要使用控制卡或者是在伺服電機(jī)上抑制零漂的參數(shù)。

第五：實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制

需要通過(guò)控制卡將伺服電機(jī)的使能信號(hào)放開，然后在控制卡上輸入一個(gè)比較小比例的增益。再將控制卡和伺服電機(jī)的使能信號(hào)打開后，電機(jī)就可以大致根據(jù)指令做出一些動(dòng)作了。

第六：調(diào)整控制參數(shù)

仔細(xì)的調(diào)節(jié)控制參數(shù)，確保電機(jī)根據(jù)指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，這個(gè)也是重要環(huán)節(jié)。